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Canadarm

Canadarm, le premier système de manipulation robotique conçu spécifiquement pour une utilisation dans l'espace, a fait sa première apparition sur STS-2.

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Le Canadarm se déploie pour la première fois (NASA)

Le vrai nom du Canadarm est le Shuttle Remote Manipulator System, ou SRMS.

Canadarm a été développé par le Conseil national de recherches du Canada, une équipe industrielle canadienne composée de DSMA Atcon, Spar et CAE Electronic. Le développement a commencé en 1974. Spar a été nommé sous-traitant principal en juillet 1975.

Le bras est conçu pour fonctionner comme le bras humain, avec deux articulations rotatives à l'épaule, une au coude et trois au poignet. D'une longueur de 15 mètres, il peut soulever plus de 30 000 kilogrammes. Le système de contrôle permet un contrôle précis des mouvements du bras.

Le Canada a construit cinq Canadarms pour la NASA. Le bras 201 a été livré en avril 1981, le bras 202 en janvier 1983, le bras 301 en décembre 1983, le bras 302 en mars 1985 et le bras 303 en août 1993. Le bras 302 a été détruit à bord du Challenger (51-L) en 1985. Le premier L'utilisation du bras 201 était à bord du vol Columbia STS-2. Le Canadarm a été retiré avec le dernier vol de navette STS-135 (Discovery). Le bras 201 (tiré d'Endeavour) est maintenant exposé au Musée de l'aviation et de l'espace du Canada à Ottawa, en Ontario. Le bras de Discovery est maintenant exposé à côté de Discovery au centre Steven F. Udar-Hazy du Smithsonian National Air and Space Museum en Virginie. Un autre bras, prélevé sur Atlantis, fut envoyé à Houston pour étude et réutilisation éventuelle dans le futur. Après la tragédie de Columbia, un bras avait des pièces utilisées pour construire une extension (OBSS - Orbiter Boom Sensor System) pour inspecter le bouclier thermique de la navette en vol. L'OBSS a été laissé à l'ISS pour étendre la portée du Canadarm2.

À l'origine, le Canadarm était utilisé pour lancer, récupérer et réparer les satellites de la navette spatiale. Il a également été utilisé dans les réparations Hubble. Plus tard, il a aidé à la construction de l'ISS. Depuis la catastrophe de Columbia chaque vol de navette transportait un Canadarm. Une extension de flèche d'inspection et un système de caméra laser (OBSS) ont été ajoutés afin qu'une inspection complète de la navette puisse être effectuée et, si nécessaire, des réparations effectuées.

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Après la capture d'Intelsat VI lors de STS-49 (NASA)

Avec le succès du Canadarm, le Canadarm2 a été construit pourd installedet installé pendant STS-100.


Canadarm and Canadarm2 - Comparative Table

  Canadarm Canadarm2
Lieu de travail À bord de chaque navette. Retour sur Terre chaque fois. Un seul est installé sur la Station Spatiale Internationale et reste en permanence dans l'espace.
Portée Portée limitée à la longueur du bras. Se déplace d'un endroit à l'autre sur la Station spatiale internationale en fixant tour à tour ses « mains » à des bornes (qui permettent l'alimentation électrique, la transmission de données et une liaison vidéo).
Monté sur la base mobile, le bras peut parcourir la Station sur toute sa longueur.
Extrémité fixe Une des extrémités est fixée à la navette. Aucune extrémité fixe.
Amplitude de mouvement Six degrés de liberté. Semblable au bras humain :
- deux articulations à l'épaule;
- une articulation au coude;
- trois articulations au poignet.
Sept degrés de liberté. Très semblable au bras humain :
- trois articulations à l'épaule;
- une articulation au coude;
- trois articulations au poignet.
Rotation des articulations Rotation du coude limitée à 160 degrés. Chaque articulation du Canadarm2 peut pivoter de 270 degrés de chaque côté, pour un total de 540 degrés.
Plus grande amplitude de mouvement que celle du bras humain.
Sens Aucune sensation tactile. Des capteurs de force et de moment reproduisent le sens du « toucher ».
Évitement automatique des collisions.
Longueur 15 metres 17 metres
WMasse 410 kg 1,641 kg
Diamètre 33 cm (diamètre extérieur du mât composite) 35 cm (diamètre extérieur du mât composite)
Vitesse de déplacement Non chargé : 60 cm/s
Chargé : 6 cm/s
Non chargé : 37 cm/s
Chargé :
- 2 cm/s (assemblage de la Station)
- 15 cm/s (soutien aux sorties dans l'espace)
Composition 16 plies of high modulus carbon fibre−epoxy 19 plies of high strength carbon fibre−thermoplastic
Réparations Réparations effectuées sur Terre. Conçu pour être réparé dans l'espace. Fait de sections pouvant être remplacées individuellement dans l'espace.
Commande Commandé par un astronaute à bord de la navette spatiale. Commandé depuis le sol ou par un astronaute dans la Station spatiale internationale.
Caméras Deux caméras :
- une sur le coude;
l - 'autre sur le poignet.
4 colour cameras (one at each side of the elbow, the other two on the LEEs)Quatre caméras couleur :
- une de chaque côté du coude;
- les deux autres sur les « mains ».
Pays chargé des opérations États-Unis Canada et États-Unis

( FDe l'Agence spatiale canadienne )

 


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